深圳网站建设类公司/sem是什么方法

2020-06-14 更新：

Autoware 还提供了一个 CalibrationToolKit 联合标定雷达和相机的工具，我也记录下自己的标定过程，建议使用这个工具来标定，精度要高点：

2020-06-11 更新：

我的 Robosense-16 雷达和 ZED 双目相机的联合标定过程来了！！！

2020-05-14 更新：

• 补充 Autoware 外参标定博客

2020-05-06 更新：

• 补充一些标定类型的博客

项目需要融合雷达和相机，所以要做联合标定，记录下收集的标定方法。

0、我的标定总结

还在实验中，做完就更新...

一、Camera-Lidar 联合标定

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：

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Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：

1. 相机内参标定
2. 雷达相机外参标定

1.1 Camera 内参标定方法

• ROS Camera Calibration Tools
• SLAM之相机标定

1.2 Camera-Lidar 外参标定

1.2.1 Autoware（推荐）

• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware
• 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定
• 使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定
• Camera-Lidar Calibration with Autoware
• 视觉激光雷达信息融合与联合标定
• 激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）
• 多目相机、Velodyne标定那些破事
• 无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）

1.2.2 lidar_camera_calibration

• lidar_camera_calibration
• lidar_camera_calibration项目——激光雷达和相机联合标定
• 相机雷达联合标定
• 无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）
• 使用autoware获得相机内参并与雷达联合标定：标定双目、外参矩阵求逆问题
• Autoware完整安装及联合标定工具箱安装
• Autoware搭建自动驾驶系统.一：数据记录/播放和传感器校准

1.2.3 but_calibration_camera_velodyne

• but_calibration_camera_velodyne
• 博客：but_calibration_camera_velodyne

1.2.4 Apoll

• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo

二、Lidar-IMU 联合标定

• lidar-imu 联合标定
• lidar-imu 联合标定开源项目
• 多传感融合内外参标定（一）：lidar-imu外参标定工具lidar_align

三、Camera-IMU 联合标定

• 利用kalibr工具进行camera-IMU标定
• kalibr

四、毫米波雷达 - Camera 联合标定

• 相机到毫米波雷达标定

五、多相机联合标定

• kalibr

六、多类型标定总结

• 自动驾驶（二十六）---------传感器标定详解
• 自动驾驶算法学习：多传感器信息融合(标定, 数据融合, 任务融合)

持续更新，记得常回来看看哦。

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